ASD620A是云驱智能研发的一款以高性能DSP为运算核心,以及高速精确的矢量控制算法,多功能控制方式低压伺服驱动器。低压永磁同步电机进行精确的转矩、转速、位置控制。提供了兼容步进电机的控制端口,是步进控制系统理想的性能升级替代产品方案。在使用低压永磁同步电机的部分场合，达到了类似于高压交流伺服的高性能控制要求，在成本上有很大优势。另外还有调速方式多样，调速范围宽，功能齐全，硬软件保护完备，可连接上位机软件进行参数配置等优势。产品广泛应用于喷绘机、雕刻机、小型数控机床、自动装配设备等多种自动化控制领域。

产品介绍

● 采用FOC磁场定位技术和SVPWM

● 兼容步进电机的隔离控制信号端口

● 四象限工作，内置刹车电阻

● 提供有单端/差分脉冲、PWM以及±10 V模拟信号等多种指令输入方式

● 调速精度可达±0.1 %，具备良好的动态响应性能

● 提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能

●提供过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号错误等报警功能

● 提供CAN通讯端口，支持CAN2.0B协议可实现多机级联

参数	说明
电源电压	24 -48V直流电压
输出电流	额定电流20 A,峰值电流40 A（环境温度25 ℃下）
输出功率	≤1000 W
适配电机	配有标准增量式编码器
工作模式	转矩、速度、位置闭环模式
命令方式	单端/差分脉冲、PWM、±10 V模拟信号、CAN通讯指令
调速范围	1～3000 rpm（以2500线编码器、4对磁极电机为例）
调速精度	±0.1 %
保护功能	过压、欠压、过流、过温、短路保护、霍尔信号故障及位置超差等报警功能
载波频率	20 kHz
工作环境	场合	无腐蚀性、易燃、易爆、导电性气体、液体和粉尘
	温度	-20～50 ℃
	湿度	不高于85 %RH
散热方式	自然冷却或外加散热器
外形尺寸	200×100×42 单位：mm
重量	560 g

2:端口定义

端口	引脚名	说明	备注
电源电机端口	RBRK	外置刹车电阻端口	刹车过猛时需外接电阻
	VDC	电源正极
	GND	电源负极
	U	电机U相
	V	电机V相
	W	电机W相
	PE	电机屏蔽地	电机无此接线的可不接
反馈信号端口	HU+,HU-	霍尔差分信号U相端	单端信号只用接+端即可
	HV+,HV-	霍尔差分信号V相端	同上
	HW+,HW-	霍尔差分信号W相端
	EA+,EA-	编码器差分信号A相端
	EB+,EB-	编码器差分信号B相端
	EZ+,EZ-	编码器差分信号Z相端
	E+5V	反馈信号电源	最大提供250mA电流
	GND	反馈信号地
控制信号端口	PUL+	脉冲差分信号+端
	PUL-	脉冲差分信号-端
	DIR+	方向差分信号+端
	DIR-	方向差分信号-端
	EN+	使能差分信号+端
	EN-	使能差分信号-端
通信端口	CAN	CAN通讯说明	详见11章节
指示灯	PWR/ALM	电源及报警指示灯

5:出厂说明

ASD620A伺服驱动器所有出厂默认的工作模式为：外部脉冲信号端口控制的位置环工作模式。

编码器信号经过4倍频处理，对于1000线编码器的电机，来自PUL端口的4000个脉冲对应电机转过一圈。

6:操作步骤说明

驱动器提供多种控制模式及指令方式，用户可根据自己的应用场合进行选择。

利用常规外部控制信号端口调速的操作步骤为：

1) 确认PUL、DIR端口的控制模式；

2) 连接电机三相到POWER端子区的U、V、W端子；

3) 连接编码器接线到FEEDBACK端子区；

4) 确认连接好SIGNAL端子区的PUL、DIR等端口；

5) 连接电源，EN使能端口悬空，PUL端口接入脉冲信号，控制电机运转。

此外，也可通过CAN总线端口直接进行命令控制。具体见11章节。

7: 信号端口功能说明

如上图所示，为出厂默认配置下，驱动器按照各个信号端口控制的时序表现出的工作状态。注意：

1) EN信号端口电压差为0 V或悬空时为使能状态；

2) 使能命令应提前方向命令至少5 us；

3) 方向命令应提前脉冲命令至少5 us；

4) 脉冲信号的高、低电平持续时间至少2.5 us。

8 :PUL端口

上图为PUL端口内部原理图，同时接入了高速隔离管光耦以及模拟运放的输入。默认设置为接受脉冲信号，用于提供速度、位置等控制命令。

该输入端口兼容3.3～5 V的脉冲信号，可直接接入，最大支持500 kHz脉冲信号。

如果接入24 V等其他逻辑信号，需要外接相应阻值的电阻，下同。

配置为模拟信号输入时，接受±10 V范围内的模拟信号。

通过CAN通讯端口配置的方法见11章节。

9 :DIR端口

该输入端口兼容3.3～5 V电压的脉冲信号，接入了高速隔离光耦，最大支持500 kHz脉冲信号，默认配置为控制电机方向的信号。

可以配置为与PUL端口一同接受双脉冲控制指令的模式。

通过CAN通讯端口配置的方法见11章节。

10: EN端口

该输入端口兼容3.3～5 V电压的数字信号，接入了低速隔离光耦。

当该端口压差为0 V或者悬空时为驱动器使能状态；当有高电平时，驱动器失能。

7: 通信端口说明

驱动器提供CAN总线端口用于参数配置以及直接控制。接口定义如下：

1）当驱动器的默认参数和功能不足以满足控制的需要时，可以通过CAN端口在PC端的图形化上位机软件EzCAN上进行相关参数的配置。

具体的配置方法见《EzCAN上位机说明书》。

2）驱动器通过CAN端口，可以直接接受总线式的命令。CAN总线支持多个节点的集中级联控制，通过一个上位机发送命令，实现多机的协同工作。

在控制时常用的单位：速度——线/s，位置——线

注意，利用CAN端口进行控制时，所有外部控制信号端口失效。

速度RPM=线/S*60/（编码器线速*4）

例如：1200RPM=200000*60/(2500*4)

8: 报警和指示说明

绿色LED为电源指示灯，当驱动器接通电源正常工作时，绿灯常亮。

红色LED为故障指示灯，当驱动器出现故障时，绿灯灭，红灯以一定的周期循环闪烁，闪烁的次数n代表不同的故障信息。

闪烁的时序图如下：

指示灯的各种状态具体含义如下表所示：

LED状态	故障说明	产生的原因	处理办法
绿灯常亮	无故障		正常运行
红灯闪烁1次	过压报警 VDC≥60 V	输入电压过高	降低供电电压， EN复位或重启
		急速刹车或者被负载拖动发电造成再生制动能量太大	减缓刹车过程或外接刹车电阻
		内置刹车电阻损坏	返厂维修
红灯闪烁2次	欠压报警 VDC ≤15 V	输入电压过低	提高供电电压， EN复位或重启
红灯闪烁2次	欠压报警 VDC ≤15 V	加速过程太猛导致电压瞬间跌落	减缓加速过程或降低负载
红灯闪烁3次	过流报警输出电流≥12 A	负载太大或遇到堵转等冲击	降低负载， EN复位或重启
红灯闪烁4次	过温报警温度≥70 ℃	长期运转在大负载状态下	减小负载，待自然冷却后重启
红灯闪烁4次	过温报警温度≥70 ℃	驱动器的散热条件恶劣	外置风扇、散热片等
红灯闪烁5次	霍尔信号故障出现全高/全低的情况	霍尔信号接线错接	检查霍尔接线，连接正确后重启
红灯闪烁5次	霍尔信号故障出现全高/全低的情况	电机霍尔信号故障	更换电机
红灯闪烁6次	位置超差	参数不合适导致电机跟随太慢	优化参数
		负载太大导致电机无法跟随指令	降低负载
		指令超限，超过电机响应能力	减缓指令变化
红灯常亮	硬件过流报警驱动器内部瞬间电流过大	电机线路相序错误，电机接线短路或断路	检查电机及霍尔线路后重启
		加速太猛或负载太大	减缓加速、降低负载
		驱动器内部损坏	返厂维修

9: 安装尺寸图

产品中心
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2:端口定义

5:出厂说明